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ベオグラードは標高116.75メートル、ドナウ川とサヴァ川の合流地点、東経20°27'44"、北緯44°49'14" にある。ベオグラードの歴史的な中核は、両河川の右岸に位置しており、今日のカレメグダン地区(Kalemegdan)にあたる。19世紀以降、町は南および東に拡大し、第二次世界大戦以降にサヴァ川の左岸にノヴィ・ベオグラード(Novi Beograd)が建設され、ゼムンはベオグラードに統合された。ドナウ川の対岸にある小規模な、主として住宅地であったクルニャチャ(Krnja?a)やオヴチャ(Ov?a)等もまたベオグラードに統合された。市域の面積は360平方キロメートル、都市圏の面積は3223平方キロメートルに達する。歴史を通じ、ベオグラードは西洋と東洋をつなぐ主要な交易路の上にあった。
サヴァ川右岸にあるベオグラード中心部は丘陵地帯であり、またベオグラード域内で最も標高の高い地点はトルラク丘(Torlak)で標高303メートルである。街の南にはアヴァラ山(Avala、標高511メートル)、コスマイ山(Kosmaj、標高628メートル)がある。サヴァ川およびドナウ川に沿った一帯では地形は平坦であり、沖積平野やローム台地を形成している。
新石器時代のスタルチェヴォ文化(Star?evo)、ヴィンチャ文化(Vin?a)はベオグラード付近で発達し、7000年ほど前にバルカン半島一帯および中央ヨーロッパやアナトリア半島の一部を支配した。有史以前に見られる古ヨーロッパ文字(ヴィンチャ文字)は最古のアルファベットであるとする見方もある。数世紀の後、ギリシャのアルゴナウタイは、カウリアク(Cauliac)と呼ばれた古代のベオグラードに黒海からドナウ川をさかのぼって到達し、サヴァ川を発見している。紀元前4世紀にはケルト人の部族・スコルデスキ(Scordisci)が居住し、町はシンギドゥン(Singid?n)と呼ばれた。町は紀元後1世紀にローマ化され、シンギドゥヌム(Singidunum)と呼ばれた。